摘錄自《新譯本研讀版聖經》p.177環球聖經公會（2013）
敬拜是按著神指示的方式，感激祂奇妙的屬性和行動，來尊崇榮耀神。我們可以將它分為個人敬拜與集體敬拜。前者可以廣義的包括信徒的生活方式（羅12:1；林前10:31），而後者是指信徒聚集一起在神面前敬拜（代下20:18，29:28；尼8:6）。
無論在什麽時代，敬拜都是同時充滿敬畏和喜樂：一方面有殊榮靠近大能的創造主，另一方面卻要極謙卑誠實地承認自己的罪和需要。在新天新地裏，敬拜是生活的中心（賽66:22-23；啟4:8-11，5:9-14，7:9-17，11:15-18，15:2-4，19:1-10），所以也應是地上教會生活的重心；在每位信徒生活裏，無論是個人或是集體，敬拜應是最重要的活動之一（西3:16-17）。
摩西律法為敬拜制定規章，比生活其他各方面更甚。這表明我們必須謹慎地按著神的話來敬拜，也顯示摩西律法可以多處幫助我們深入了解討神喜悅的敬拜。摩西的律法規條很多方面是指向基督，祂既來了，這些規條（除了背後反映的道德原則外）就不再有效了（見出20章〈神的律法〉一文）。然而，在詩篇和其他一些舊約經文，神提供了各樣指引、詩歌和禱告，讓以色列人在敬拜時使用。基督徒適當地按著新約更完全的啟示來應用，也可以在今天崇拜裏使用。
神賜給以色列人公眾崇拜的主要模式有：
（1）安息日：六日勞碌後，分別第七天出來，作為休息的聖日，來紀念神的創造（創2:3；出20:8-11）和救贖（申5:12-15）。神堅持要人守安息日（出16:21-30，20:8-9，31:12-17，34:21，35:1-3；利19:3、30，23:3；參賽58:13-14），並宣告不守安息日的要被治死（出31:14；民15:32-36）。
（2）國家每年的三大節期（出23:14-17，34:23；申16:16）：百姓在這些時候在聖所聚集，獻祭，為祂的豐富供應慶祝，與祂和好，與祂相交，一起吃喝來表示喜樂。逾越節（包括隨後的無酵節）在正月十四日，紀念出埃及事件（出12章；利23:5-8；民28:16-25；申16:1-8）。七七節，又稱收割節或初熟日，是在開始逾越節的安息日五十天後，正值收割初熟麥子完結（出23:16，34:22；利23:15-22；民28:26-31；申16:9-12）。最後，住棚節，又稱收藏節，是從七月十五日至二十二日，慶祝一年耕作完了，並提醒百姓神怎樣帶領他們經過曠野（利23:39-43；民29:12-38；申16:13-15）。
（3）贖罪日在七月十日舉行。在每年這重要的一天，大祭司帶著血進入至聖所內，為以色列人贖過去一年的罪，把代罪羊放到曠野，象征把那些罪也帶走（利16章）。
（4）常獻的祭禮包括每天和每月獻的燔祭（民28:1-15）和各種個人獻的祭。這些祭的共通處，是任何獻給神的祭牲都是要無瑕疵的，而祭牲的血要倒在燔祭壇上，用來贖罪（利17:11）。
神還定下潔凈個人的模式（利12-15章；民19章）和奉獻（例：獻上首生的；出13:1-16）的儀式。
在新約之下，舊約預表的應驗了，基督作祭司、祭牲和代求，取代了摩西整個贖罪制度（來7-10章）。洗禮（太28:19）和聖餐（太26:26-29；林前11:23-26）取代了割禮（加2:3-5，6:12-16）和概念（神在舊約借以使信徒曉得有些行為、身體狀況或與某些事物的接觸會使人與祂隔絕），現在不再直接適用了（可7:19；提前4:3-4）。甚至安息日也被更新，轉為在每周的第一天（即耶穌覆活的日子），稱為「主日」（徒20:7；啟1:10）。這些從舊約到新約的轉變，在最初看來是相當重大，但其實舊約裏構成與體現真敬拜的讚美、感謝、渴望、信靠、潔凈和服侍，直到今天也沒有改變。